Toyota Yaris po raz pierwszy zaprezentowana została jesienią 1999 r. podczas wystawy samochodowej w Paryżu i zastąpiła wówczas model Scarlet, który był sprzedawany przez Toyotę przez 25 lat, ale nigdy nie zdobył jakiejś większej popularności. Chęć poważniejszego zaistnienia na europejskim rynku przez Toyotę sprawiła, że władze japońskiego koncernu zdecydowały całkowicie zmienić swoją ofertę w segmencie B włącznie z nazwą oferowanego modelu. Zmiana ta okazała się na tyle skuteczna, że Toyota Yaris I zdobyła uznanie europejskich dziennikarzy i zajęła pierwszą pozycję w plebiscycie na Europejski Samochód Roku 2000 (Car of the Year), będąc pierwszym modelem Toyoty i drugim azjatyckim autem (po Nissanie Micra), który wywalczył ten prestiżowy tytuł.